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伺服控制-方框图
稳定性与控制问题方框图用传递函数TF来表示整个系统的特性。各个环节的传递函数Tf1，Tf2，Tf3，Tf4共同作用，得到一个新的系统传递函数，可以表达输出Fbk(V)与输入Cmd(V)之间的关系。这就是系统Tfo的闭环传递函数，可以将其转换为时间或频率响应，用以分析系统的性能。为了得到整个系统的闭环传递函数Tfo，怎样确定控制器Tf1?开环分析Bode和其他人(比如奈奎斯特等)创建了一种基于开环频率响应的分析方法，用以确定控制器Tf1的性能。控制器Tf1将输出Fbk(V)与误差Err(V)进行比
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伺服控制-系统动力学
物理系统动力学可以使用微分方程来描述动态特性。将传递函数(TF)用拉普拉斯算子的方式表示出来会便于理解。每个传递函数都具有时域特性和频域特性，时域对应着阶跃响应，频域对应着幅频特性。例如：积分环节TF(K)(K为增益)-单位油缸进油量为K mm / s，油缸进油时，表现出速度特性(v=Q/A)，但对于位移来说，就是积分过程。速度的积分是位移。阶跃-上升，仅在输入指令为0时停止。频率-增益随着-20dB/ dec的频率而衰减，;相位滞后始终-90°。(这是积分环节的典型伯德图特征，具体推导可参见《
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伺服控制-控制精度
控制精度可以从四个指标进行考察：瞬时静态误差：这种控制误差是由伺服阀的误差决定的，往往是在瞬间产生，不过这种误差很少出现。例如;伺服阀分辨率和滞环，由于负载变化而引起的压力增益偏差等。长期静态误差：是由于温度漂移，伺服阀组件磨损等原因而引起的。最坏的情况是伺服阀样本中所有误差累加在一起。积分的使用：积分器通常用于消除长期的静态误差。在时间平均的基础上，积分器将产生0控制误差，但这并不意味着静态误差始终为0(静态误差的平均值为0)。即使可以迅速进行校正，仍会发生类似于瞬时的静态误差(瞬时误差就是瞬
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伺服控制-幅频特性
频率响应当使用较大幅度的正弦波时，频率响应也对极限斜率非常敏感。注：为什么正弦波对斜坡信号的斜率非常敏感?因为当斜率很小时，跟随较慢，此时正弦波就会变为一个幅值更低的三角波。波形就会失真。与阶跃响应一样，较小的信号响应也代表了真实的动态效果：对于控制环路分析，最重要的小信号频率响应参数如下：•-3db频率•-45°相频率(这是频率的转折点)•-90°相频•峰值频率•dB过冲(谐振)对于大信号;•-3dB极限频率•-90°相位极限频率•正弦振幅注意：1. -3db点是输出响应下降到满输出的71%的
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伺服控制-阶跃响应
控制响应和控制精度闭环动态性能通常通过频率响应或阶跃响应来表示，但是有时会因所谓的“小信号响应”和“大信号响应”而产生混淆。在液压伺服系统中，是否达到“极限斜率”是小信号和大信号之间的主要区别。阶跃响应在阶跃响应中，当给定100%的指令信号时，很容易达到斜坡极限，斜坡极限是下图中的那根斜线(上升的最大斜率)。真正的闭环动态阶跃响应性能仅在阶跃幅值上表现出来，此时不会达到斜坡极限。当测试阶跃响应时，一定要看是大信号测试还是小信号测试。对于小信号的阶跃测试-主要考察的参数为：•上升时间(Rise t
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